Aktive Schwingungsd?mpfung an Einem Elastischen Knickarmroboter

Die vorliegende Dissertation entstand w?hrend meiner T?tigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter im Fach Automatisierungstechnik an der Universit?t - Gesamthochschule - Paderborn. Dem Leiter des Fachgebietes, Herrn Prof. Dr. -Ing. J. L?ckel, m?chte ich f?r seine F?rde- rung und sein Interesse an dieser Arbeit herzlich danken. Herrn Prof. Dr. rer. nato P. C. M?ller, Leiter des Fachs Sicherheitstechnische Regelungs- und Me technik an der Bergischen Universit?t - Gesamthochschule - Wuppertal gilt mein besonderer Dank f?r die ?bernahme des Koreferats. Nicht zuletzt m?chte ich allen Mitarbeitern des Fachgebietes und besonders meinem Kollegen Dr. -Ing. W. Moritz und ehemaligen Kollegen Dr. -Ing. R. Kasper, jetzt bei der Bosch GmbH in Stuttgart, danken, die mich bei meiner Arbeit unterst?tzt und wertvolle Anregungen und Diskussionsbeitr?ge geliefert haben. Paderborn, im Dezember 1987 Hermann Henrichfreise VI Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1. 1 Motivation zur Regelung elastischer Industrieroboter . . . . . . . . . . . . . . . 1. 2 Entwicklungsstand und eigene Zielsetzung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 Versuchsaufbau und Regelungskonzept 2. 1 Laborversuchsstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2. 2 Regelungsaufgabe und Vorgehensweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3 Modellierung und Kompensation nichtlinearer Antriebseigenschaften 3. 1 Modellbildung am Beispiel des Hochachsantriebes . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 3. 2 Beobachtung und Kompensation nichtl inearer Eigenschaften 22 4 Modellbildung f?r das dreiachsige Gesamtsystem 4. 1 Physikalisches Ersatzmodell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 4. 2 Kinematik und Modularisierung des Gesamtsystems . . . . . . . . . . . . . . . 39 4. 2. 1 Kinematische Grundlagen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 4. 2. 2 Relativkinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 4. 2. 3 Kinematik der Teilsysteme Antriebe und Arme . . . . . . . . . . . . . 44 4. 2. 4 Modulbildung und Moduldaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4. 3 Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 4. 3. 1 Linearisierung um eine station?re Ruhelage . . . . . . . . . . . . . . . . 63 4. 4 Identifizierung der physikalischen Modellparameter . . . . . . . . . . . . . . .

Author: Hermann Henrichfreise

Publisher: Vieweg+teubner Verlag

Publication Date: Jan 01, 1989

Number of Pages: 184 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 3528063602

ISBN-13: 9783528063603