Th?orie ?l?mentaire Et Pratique de la Commande Par Les R?gimes Glissants

Cet ouvrage applique les algorithmes ? R?gimes Glissants (RG) aux boucles industrielles de r?gulation et d'asservissement pilot?es jusqu'? ce jour par les traditionnels PID et leurs variantes (RST, etc.). Le syst?me r?el ? commander peut ?tre de nature vari?e, avoir des parties mal ou non mod?lis?es, ?tre soumis ? des perturbations. Les algorithmes num?riques robustes RG calculent une commande ayant une composante discontinue et donnent une ?volution du point de fonctionnement du syst?me boucl? sur la surface de glissement (l'?quation de la surface d?finit la dynamique du syst?me boucl?). Pour les applications nous avons choisi le contexte de la formation initiale et de la formation continue (th?orie ?l?mentaire, sch?ma-bloc, tableau de synth?se, diagrammes temporels, ?quations diff?rentielles, formalisme de Laplace, simulation num?rique, commande par calculateur). Le tableau de synth?se conduit ? l'?quation de la commande et au calcul des param?tres de r?glage. Des r?sultats de simulation et d'exp?rimentation sont donn?s pour diff?rents actionneurs et plusieurs technologies (?lectrique continue et alternative, pneumatique, hydraulique, muscles artificiels). Cette premi?re ?dition comprend deux parties, des annexes et un index. La premi?re partie est une initiation aux modes glissants compl?t?e par divers aspects pratiques, dans le cas des syst?mes continus mono-entr?e mono-sortie. La deuxi?me partie, orient?e troisi?me cycle et recherche, propose divers modes glissants g?n?ralis?s et aspects th?oriques, dans le cas des syst?mes multi-entr?e multi-sortie continus, discrets et hybrides. La premi?re partie constitue une formation (initiale et continue) ? la pratique des algorithmes RG et un support ? l'enseignement de 3?me cycle (DEA) d?velopp? dans la deuxi?me partie.