Strategien Zur On-Line Bahnplanung Bei Robotern Mit 3d-Konturfolgesensoren

Die vorliegende Dissertation entstand w?hrend meiner T?tigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut f?r Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) der Technischen Universit?t M?nchen. Den Herren Professoren Dr. -Ing. Joachim Milberg und Dr. -Ing. Gunther Reinhart, den Leitern dieses Instituts, gilt mein besonderer Dank f?r die langj?hrige gute und vertrau- ensvolle Zusammenarbeit sowie f?r die wertvollen Hinweise und Anregungen. Herrn Prof. Dr. -Ing. Klaus Feldmann, dem Leiter des Lehrstuhls f?r Fertigungsautomati- sierung und Produktionssysternatik der Universit?t Erlangen-N?rnberg, danke ich sehr herzlich f?r die ?bernahme des Korreferates und das meiner Arbeit entgegen gebrachte Interesse. Schlie lich m?chte ich mich bei allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des Instituts, insbesondere den Kollegen der "Lasercrew", sowie allen Studenten und Freunden, die mich bei der Erstellung dieser Arbeit unterst?tzt haben, recht herzlich bedanken. M?nchen, im Dezember 1995 Wilhelm Trunzer Meinen Eltern Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1 2 Stand der Technik bei der sensorgest?tzten Roboterbahnbearbeitung 4 3 Sensorsysteme zur Erzeugung von Bewegungsinformation 10 3. 1 Komponenten des Gesamtsystems 10 3. 2 Anordnung der Komponenten 11 3. 3 Anforderungen an ein System zur 3D-Konturverfolgung 13 3. 3. 1 Anforderungen an das Sensorsystem 13 3. 3. 1. 1 Anforderungen an den Sensorkopf 13 3. 3. 1. 2 Anforderungen an Sensorrechner und Sensorsystem 15 3. 3. 2 Anforderungen an das Robotersystem 17 3. 3. 2. 1 Anforderungen an die Roboterrnechanik 18 3. 3. 2. 2 Anforderungen an die Robotersteuerung 19 3. 4 Physikalische Prinzipien 20 3. 4. 1 Nicht-optische Sensoren 22 3. 4.

Author: Wilhelm Trunzer

Publisher: Springer

Publication Date: Jul 01, 1996

Number of Pages: 166 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 354060961X

ISBN-13: 9783540609612