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Karlsruher Institut Fur Technologie
Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen
Product Code:
9783731502562
ISBN13:
9783731502562
Condition:
New
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Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen
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In dieser Arbeit wird die Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch den Einsatz elastischer Kopplungen untersucht. Die betrachteten Roboter werden als unteraktuierte Systeme modelliert und mittels Ein-Ausgangs-Linearisierung geregelt. Zur Untersuchung des Einflusses der elastischen Kopplungen auf Energieeffizienz sowie Stabilit?t und Robustheit werden parallel die Bewegungen der Roboter als auch deren elastische Kopplungen unter Anwendung numerischer Algorithmen optimiert.
| Author: Fabian Bauer |
| Publisher: Karlsruher Institut Fur Technologie |
| Publication Date: Sep 23, 2014 |
| Number of Pages: 192 pages |
| Binding: Paperback or Softback |
| ISBN-10: 3731502569 |
| ISBN-13: 9783731502562 |
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