Zustandsregelung an schwach gedämpften mechanischen Systemen

Inhaltsangabe: Zusammenfassung: In der antriebstechnischen Praxis ergeben sich h?ufig r?umlich ausgedehnte mechanische Konstruktionen, die niedrige Resonanzfrequenzen und kleine D?mp-fungen aufweisen, wie z.B. Teleskope, Industrieroboter, Linearachsen oder Verlade-br?cken. Die M?glichkeiten konventioneller Lageregelungen, meist Kaskadenregler, sind aufgrund der vergleichsweise einfachen Reglerstruktur beschr?nkt. Dies betrifft sowohl die erreichbare D?mpfung der mechanischen Eigenfrequenzen als auch die Einstellzeit und Regelgenauigkeit. Die Diplomarbeit besch?ftigt sich mit der Anwendung des Zustandsregelungs-konzepts auf die Lageregelung von mechanischen Systemen mit extrem kritischen dynamischen Eigenschaften. Die Arbeit umfa t die theoretischen Grundlagen des Reglerentwurfs im Zustandsraum, die Herleitung des mathematischen Algorithmus zur Reglersynthese, die Systemanalyse, die Programmierung des Zustandsreglers in der Hochsprache "C" und die praktische Erprobung. Die Ergebnisse und der Auf-wand zur Reglersynthese werden bewertet und einer konventionellen Lageregelung gegen?bergestellt. Die durchgef?hrten Untersuchungen belegen, da eine optimal dimensionierte Zu-standsregelung in der Lage ist, schwach ged?mpfte schwingungsf?hige mechanische Systeme extrem schnell, exakt und ?berschwingungsfrei zu positionieren. Die D?mpfung eines mechanischen Systems kann gem? der Theorie (Methode der Pol-vorgabe) im Extremfall so erh?ht werden, da ein nahezu unged?mpft schwin-gungsf?higes System seine Schwingungsf?higkeit verliert. Eine konventionelle Kaskadenregelung l?st das Problem nur unzureichend, insbe-sondere bei Systemen mit extrem niedrigen D?mpfungen und Eigenfrequenzen, auch wenn ein spezieller Kaskadenregler zum Einsatz kommt. Die Vorteile der Zustandsregelung gegen?ber der Kaskadenregelung sind bei mechanischen Systemen mit extremen dynamischen Eigenschaften besonders signifikant. Demgegen?ber steht der vergleichsweise hohe mathematische Aufwand zur Synthese

Author: Hanno Starker

Publisher: Diplom.de

Publication Date: Mar 31, 1999

Number of Pages: 128 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 3838613198

ISBN-13: 9783838613192