Conception d'Un Syst?e Robotis?Pour La T???hographie

L'objectif de ces pr?sents travaux est d'apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT, qui vise ? la mise en oeuvre d'un robot de t?l?-?chographie innovant. Une ?tude du geste du praticien en milieu clinique a ?t? men?e afin d'en d?terminer les caract?ristiques cin?matiques. R?alis?e ? l'aide du syst?me de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribu? ? l'?tablissement des sp?cifications du futur robot. Sa structure m?canique a fait l'objet d'une attention particuli?re. Une architecture parall?le sph?rique a ?t? s?lectionn?e, ?tudi?e puis optimis?e via un algorithme g?n?tique en fonction des crit?res d'espace de travail, de dext?rit? et de compacit?. L'architecture ainsi obtenue est ensuite analys?e sur des aspects de collisions et d'inaccessibilit?. Pour le contr?le de ce robot, l'utilisation d'une interface haptique ? l'aspect proche d'une sonde d'?chographie est propos?e. Dot?e d'un syst?me de retour d'effort et d'une centrale inertielle fiabilis?e par un filtre de Kalman adaptatif, cette nouvelle interface a ?t? test?e et valid?e par le syst?me Vicon Nexus.

Author: Essomba-T

Publisher: Omniscriptum

Publication Date: Feb 28, 2018

Number of Pages: 144 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 3841628494

ISBN-13: 9783841628497