Mod?isation Dynamique de la Locomotion Compliante

Ce travail est consacr? ? la mod?lisation de la dynamique de locomotion des soft robots dont les compliances peuvent ?tre localis?es et consid?r?es comme des liaisons passives du syst?me, ou bien introduites par des flexibilit?s distribu?es le long des corps. La dynamique de ces syst?mes multi-corps mobiles compliants est mod?lis?e par une approche Lagrangienne bas?e sur les outils de la m?canique g?om?trique. Le calcul algorithmique de ces mod?les s'appuie sur un algorithme r?cursif et efficace de type Newton-Euler, ici ?tendu aux robots locomoteurs munis d'organes compliants. L'ensemble de ces outils est appliqu? au vol battant des insectes. Les ?quations des d?formations passives (flexion et torsion) de l'aile sont obtenues par deux m?thodes diff?rentes. La premi?re, dite de "rep?re flottant," consid?re l'aile comme une poutre d'Euler-Bernoulli. Dans la seconde approche, dite "g?om?triquement exacte," l'aile est vue comme une poutre Cosserat. Les forces a?rodynamiques sont prises en compte via un mod?le analytique simplifi?. Les mod?les et algorithmes r?sultants sont appliqu?s ? la mise au point d'un simulateur de vol, ainsi qu'? la conception d'un prototype d'aile bio-inspir?e.

Author: Collectif

Publisher: Omniscriptum

Publication Date: Feb 28, 2018

Number of Pages: 172 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 3841629210

ISBN-13: 9783841629210