Contribution ?l'Am?ioration de la Pr?ision Des Robots Parall?es

Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots parall?les est de concilier grandes capacit?s dynamiques et bonne pr?cision. Les travaux pr?sent?s dans cette th?se contribuent ? la r?solution de cette probl?matique. Trois approches ont ?t? consid?r?es: l'?talonnage g?om?trique ? partir de mesures externes, l'utilisation de la redondance m?trologique et enfin l'application du principe de mesure dissoci?e. Ces approches ont ?t? mises au point, test?es et valid?es sur des robots parall?les bien connus de type Delta ou hexapode mais ?galement sur un robot ? redondance d'actionnement, le robot ARCHI.

Author: David-C

Publisher: Omniscriptum

Publication Date: Feb 28, 2018

Number of Pages: 156 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 6131500487

ISBN-13: 9786131500480