Coop?ation Bio-Inspir? de Syst?es Multi-Robots Autonomes

Contr?ler un syst?me multi-robots ? grande dynamique d'interaction est un challenge ? la fois scientifique et technologique en pleine effervescence. Ceci exige non seulement d'utiliser des entit?s robotiques les plus ?l?mentaires possibles mais n?cessite de surcroit de s'?loigner davantage des conceptions centralis?es et cognitives du contr?le. Les travaux de recherche pr?sent?s dans ce manuscrit partent du principe d'une conception ascendante (Bottom-Up) des architectures de contr?le et ce afin de briser la complexit? inh?rente aux syst?mes multi-robots. Plus sp?cifiquement, nous proposons un Processus de S?lection d'Action Hi?rarchique et Hybride (PSAH-Hybride) qui permet ? l'?chelle du robot de coordonner d'une mani?re hi?rarchique et flexible l'activit? d'un ensemble de primitives ?l?mentaires (comportements), et ? l'?chelle du groupe de robots d'atteindre une coordination favorisant des buts globaux. Le formalisme des algorithmes g?n?tiques a ?t? par la suite utilis? pour l'optimisation param?trique du PSAH-Hybride. La validation des r?sultats s'est faite en utilisant un groupe de mini-robots ALICE mais ?galement via un ensemble d'?tudes statistiques sur le simulateur MiRoCo.

Author: Adouane-L

Publisher: Omniscriptum

Publication Date: Feb 28, 2018

Number of Pages: 252 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 6131505624

ISBN-13: 9786131505621