Conception Pr?iminaire Et G??ation de Consignes ?olutionnaires

La conception pr?liminaire des m?canismes robotis?s consiste ? tester des structures par l'interm?diaire d'un logiciel avant le prototypage. Il est rare que la consigne que le m?canisme devra suivre soit int?gr?e dans le processus d'optimisation de la structure recherch?e. Ces travaux s'appuient sur les algorithmes ?volutionnaires pour effectuer parall?lement la synth?se de cha?nes cin?matiques et d'entr?es de commande. La s?lection d'une solution structurelle est bas?e sur ses performances dans la r?alisation d'une t?che donn?e. La m?thodologie est appliqu?e aux manipulateurs mobiles ? roues et met en oeuvre plusieurs niveaux d'optimisation: - recherche d'une configuration initiale avec minimisation de l'erreur en position de l'effecteur et de la direction initiale d?sir?e, ?vitement d'obstacles; - g?n?ration de consignes avec minimisation de l'erreur en position de l'effecteur, ?vitement d'obstacles et minimisation de la distance ? parcourir jusqu'? la position finale d?sir?e; - ?limination des structures cin?matiques non adapt?es aux contraintes de la t?che, avec prise en compte des obstacles, respect des contraintes de structure et minimisation de la masse des robots.

Author: Sakka-S

Publisher: Omniscriptum

Publication Date: Feb 28, 2018

Number of Pages: 208 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 6131510695

ISBN-13: 9786131510694