Suivi d''objets 3D Bas?Sur l''apparence Dans Des S?uences d''images

Ce travail de th?se s'inscrit dans le domaine de la vision artificielle. Plus pr?cis?ment, nous nous sommes int?ress?s au suivi temps r?el vid?o d'objets 3D mobiles dans des s?quences d'images. A l'origine de ces travaux, se trouve un algorithme, d?velopp? au LASMEA, d?di? au suivi de motifs planaires textur?s. Nous nous sommes propos?s d'adapter cette m?thode de suivi 2D ? l'estimation du mouvement apparent d'objets 3D. Pour cela, l'objet 3D est mod?lis? ? l'aide d'une collection d'images de r?f?rence. Pour chacune de ces vues, la solution 2D cit?e pr?c?demment permet de suivre les mouvements fronto parall?les (d?placements de l'objet parall?lement au plan image) qui ne modifient pas de fa?on majeure l'aspect apparent dans l'image. Le point d?licat, solutionn? dans le cadre de cette th?se, est la d?tection et la gestion du changement d'aspect du motif suivi d? ? des rotations relatives (cam?ra/objet) en site et azimut. Sur le plan pratique, l'approche propos?e a permis le d?veloppement d'un syst?me exp?rimental de suivi d'un visage et la navigation automatique d'un bras robotique, muni d'une cam?ra embarqu?e, autour d'un objet 3D.

Author: Duculty-F

Publisher: Omniscriptum

Publication Date: Feb 28, 2018

Number of Pages: 264 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 6131536732

ISBN-13: 9786131536731