Probl?es G?m?riques Et Analyse de Trajectoire de Robots Parall?es

Les robots parall?les sont apparus comme simulateurs de vol et ensuite en industrie car leur architecture est plus rigide que celle des robots s?ries, permettant des cadences beaucoup plus ?lev?es. La recherche se porte maintenant sur leur application comme machine-outil. Leur mod?le g?om?trique directe exige de r?soudre des ?quations non-lin?aires. La m?thode introduite est fond?e sur les bases de Gr?bner et un syst?me ?quivalent ? une seule variable. De plus, on cherche un outil fonctionnant en temps r?el pour implantation dans la commande. Donc, on ?tudie la mise en oeuvre d'une m?thode it?rative num?rique certifi?e par intervalles en s'appuyant sur un th?or?me de convergence et on utilise la m?thode de Newton pour calculer la solution. Ainsi, on aborde la faisabilit? d'une t?che d'usinage. On pr?pare ainsi un simulateur de robot parall?le en situation d'usinage. On reformalise le crit?re traduisant le fini de surface de la pi?ce ? usiner. Pour un trajet donn?, on d?termine l'impact d'une architecture, d'une configuration, des capteurs et de la commande. On ajoute une m?thode de certification de trajectoire d?terminant si la commande peut suivre une trajectoire nominale.

Author: Rolland-L

Publisher: Omniscriptum

Publication Date: Feb 28, 2018

Number of Pages: 280 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 6131560315

ISBN-13: 9786131560316