Raisonnements Probabilistes Pour La Robotique Mobile

Le th?me principal de cette th?se est la navigation d'un robot mobile. Ce th?me est trait? ? travers trois questions fondatrices: comment d?finir, r?aliser et implanter une t?che de navigation, et en particulier, comment localiser et contr?ler un robot mobile. Dans le contexte d'une localisation par rapport ? une carte d'amers ponctuels, nous expliquons comment optimiser le processus de mise en correspondance, comment convertir l'incertitude sur la mise en correspondance en incertitude sur la localisation, et comment mesurer un indicateur de confiance sur cette localisation. Ces informations sont ensuite int?gr?es dans un syst?me de contr?le et d'?vitement d'obstacles fond?s sur un raisonnement probabiliste. L'ensemble des r?sultats obtenus dans cette th?se ont ?t? valid?s exp?rimentalement sur le CyCab, v?hicule exp?rimental de l'INRIA Rhone-Alpes. Deux applications sont pr?sent?es: une application int?grant localisation, mod?lisation de l'environnement, planification, ex?cution de trajectoire et ?vitement d'obstacles et une application permettant au CyCab de se d?placer sur une trajectoire d?finie en termes sensori-moteurs, tout en ?vitant d'?ventuels obstacles.

Author: Pradalier-C

Publisher: Omniscriptum

Publication Date: Feb 28, 2018

Number of Pages: 196 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 6131568995

ISBN-13: 9786131568992