F?hrungsgr??enerzeugung F?r Numerisch Bahngesteuerte Industrieroboter

Die vorliegende Arbeit entstand w?hrend meiner T?tigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut f?r Steuerungstech- nik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen (ISW) der Universit?t Stuttgart. Herrn Prof. Dr.-Ing. G. Stute, dem viel zu fr?h verstorbenen Leiter des Instituts, bin ich f?r seine gro z?gige Unterst?t- zung und die wertvollen Anregungen, die zum Entstehen dieser Arbeit beitrugen, zu besonderem Dank verpflichtet. Herrn Prof. Dr.-Ing. A. Storr danke ich f?r seine kritischen Anmerkungen zu Form und Inhalt der Arbeit und die sich daraus ergebenen Hinweise. Mein Dank gilt auch Herrn Prof. Dr.-Ing. H.-J. Warnecke f?r die eingehende Durchsicht der Arbeit. Dar?ber hinaus m?chte ich all denen danken, die durch wert- volle Diskussionen und anregende Kritik zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen haben, insbesondere den Herren Dr.-Ing. H. Erne, Dipl.-Ing. G. Gruhler, Dipl.-Ing. W. Ruoff und Dipl.-Ing. K.-H. Wurst. Manfred Keppeler 5 - INHALT Seite Formelzeichen und Abk?rzungen 8 1 Einf?hrung und Aufgabenstellung 12 2 Beschreibung von Bewegungsabl?ufen in raum festen 15 oder werkst?ckbezogenen kartesischen Koordina- tensystemen 2.1 Definition der Werkzeugorientierung 17 2.2 Interpolation 22 2.2.1 Linearinterpolation 22 2.2.2 Fahren von Kreisbahnen als Sonderfall der Line- 25 arinterpolation 2.2.3 Zirkularinterpolation 27 2.3 Erzeugung komplexer Bewegungsbahnen durch automa- 33 tische Wahl der Interpolationsart Linear- bzw.

Author: M. Keppeler

Publisher: Springer

Publication Date: Oct 01, 1984

Number of Pages: 129 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 3540137742

ISBN-13: 9783540137740