Konfigurierbare Robotersteuerung Mit Allgemeiner Transformation

Die vorliegende Arbeit entstand w?hrend meiner T?tigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut f?r Steuerungs- technik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen (ISW) der Universit?t Stuttgart. Bei Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Pritschow, dem Direktor des - stituts, m?chte ich mich f?r die Unterst?tzung und F?rderung beim Entstehen dieser Arbeit sowie f?r die ?bernahme des Hauptberichtes bedanken. Herrn Prof. Dr. -Ing. A. Storr danke ich f?r die sorgf?ltige Durchsicht und seine wertvollen H- weise und Vorschl?ge. Mein Dank gilt auch Herrn Prof. Dr. -Ing. w. Schiehlen f?r die Erstellung des Mitberichtes. Bei den Mitarbeiterinnen, Mitarbeitern und Studenten des ISW m?chte ich mich ganz herzlich f?r die gute Zusammenarbeit, f?r die Vielzahl von Diskussionen und f?r die redaktionelle Unterst?tzung bedanken. Dieser Dank gilt ganz besonders Ro- nald Angerbauer, Oliver Frager, Andrea Schneider, Eugen Wie- land und Ute Wieland. Dipl. -Inform. M. Bauder - 7 - Inhaltsverzeichnis Seite Formelzeichen und Abk?rzungen 9 1 Einleitung 12 2 Anforderungen an eine flexible Roboter- 14 steuerung 2. 1 Stand der Technik 15 2. 2 Allgemeine Anforderungen an Robotersteue- 19 rungen 2. 3 Spezielle Anforderungen zur Steuerung modu- 23 larer Roboter 2. 4. Anforderungen beim Entwurf und der Auslegung 24 eines Roboters aus modularen Komponenten 2. 5 Zielsetzung der Arbeit 25 3 Anpassbarkeit der Steuerung an die Aufgaben- 26 stellung 3. 1 Konfigurierbarkeit der Hardware 26 3. 2 Spektrum der Hardwarevarianten 27 3. 3 Steuerungssoftware 30 3. 3. 1 Verwendung eines Echtzeitbetriebssystems 32 3. 3.

Author: Manfred Bauder

Publisher: Springer

Publication Date: Jun 30, 1992

Number of Pages: 126 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 3540554335

ISBN-13: 9783540554332