Hochgenaue satellitengest?tzte Positionierung und Lagebestimmung eines Mini-Helikopters

Schwebeflugf?hige Mini-Helikopter eignen sich aufgrund ihrer hohen Man?vrierf?higkeit hervorragend zur Beobachtung und Verfolgung von Objekten. F?r die erreichbare Genauigkeit der Georeferenzierung, d.h. der Assoziation der gesammelten Informationen mit der Position beobachteter Objekte, ist die Genauigkeit der Positions- und Lagesch?tzung des Flugger?ts von entscheidender Bedeutung. In dieser Arbeit werden Verfahren entwickelt und realisiert, die zu einer ma geblichen Steigerung der Positions- und Lagegenauigkeit f?hren, ohne dabei zus?tzliche teure Sensorik oder kostenpflichtige Korrekturdaten einer GNSS-Basisstation zu verwenden. Die Sch?tzung der Eigenposition erfolgt auf Basis eines Precise Point Positioning (PPP)-Verfahrens, das sowohl in Echtzeit als auch mit gesteigerter Genauigkeit in Nachverarbeitung betrieben werden kann. Zudem wird der Einsatz kosteng?nstiger Einfrequenz-Empf?nger untersucht. Das entwickelte GPS-gest?tzte Attitude and Heading Reference System (AHRS) f?hrt zu einer deutlichen Verbesserung der erzielbaren Lagegenauigkeit. Hierf?r wird ein inertiales Lagefilter mit einem GPS-Zwei-Antennen-System kombiniert, wodurch sich zudem eine Steigerung der Verf?gbarkeit und Integrit?t der Lagel?sung ergibt. Anhand realer Experimentaldaten wird die Leistungsf?higkeit der entwickelten Algorithmen evaluiert.

Author: Jochen Roth

Publisher: Bod - Books on Demand

Publication Date: Aug 11, 2015

Number of Pages: 208 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 3738631607

ISBN-13: 9783738631609