Approche neuromim?ique modulaire pour la commande d''un syst?e robot-vision

Les travaux du laboratoire se concentrent autour du contr?le neuromim?tique d'une plate-forme robot- vision. Dans ce cadre, ce travail de th?se concerne l'application des r?seaux de neurones artificiels ? la commande d'un bras robotique par asservissement visuel. Cette ?tude porte plus particuli?rement sur l'apprentissage modulaire, afin de r?aliser des contr?leurs neuromim?tiques. Nous avons utilis? des cartes auto-organisatrices pour apprendre des fonctions robotiques. Celle-ci ont ?t? choisies pour la simplicit? de leur algorithme et leur capacit? de g?n?ralisation, avantages qui nous permettent d'ex?cuter un apprentissage en ligne, en temps r?el. Cependant, ces cartes souffrent de la dimensionnalit? de l'espace d'entr?es, li?e ? la complexit? de la t?che ? accomplir. Face ? ce probl?me de dimensionnalit?, nous proposons de d?composer la t?che en modules, chacun des modules ?tant alors constitu? de r?seaux de neurones artificiels de dimensionnalit? plus petite.

Author: Hermann-G

Publisher: Omniscriptum

Publication Date: Feb 28, 2018

Number of Pages: 152 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 6131542473

ISBN-13: 9786131542473