Mod?isation Et Contr?e Pour Le Suivi de Chemin d'Un Robot Mobile

Cette ?tude consiste ? analyser le probl?me classique de suivi de chemin d'un robot mobile, plus particuli?rement dans le contexte o? le robot se d?place sur un sol ? adh?rence limit?e. Nous mod?lisons d'abord la dynamique du robot et du sol. Deux mod?les sont d?velopp?s, le premier suppose un sol avec une adh?rence id?ale. Le second incorpore un mod?le du sol qui tient en compte du glissement des roues et du glissement lat?ral. Nous ?tudions le comportement du robot mobile pour les deux mod?les et nous montrons le bon fonctionnement d'un algorithme de suivi de chemin sur le mod?le qui utilise un sol id?al. Par la suite nous montrons de quelle mani?re l'algorithme de suivi de chemin est perturb? lorsque le robot mobile se d?place sur un terrain o? les glissements ne sont plus n?gligeables. Nous montrons ensuite qu'il est possible d'utiliser le mod?le du sol pour d?velopper un nouveau contr?leur dynamique, qui permettra d'obtenir un contr?le de suivi ad?quat, m?me lorsque le robot glisse sur un terrain ? adh?rence limit?e. Finalement, nous d?montrons par voies de simulation que le contr?leur d?velopp? fonctionne efficacement sur plusieurs types de sols naturels, enneig?s et glac?s.

Author: Pelletier-J

Publisher: Omniscriptum

Publication Date: Feb 28, 2018

Number of Pages: 232 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 6131537941

ISBN-13: 9786131537943