Mod?isation et commande de vol d'un h?icopt?e drone

Ce travail concerne la mod?lisation et la commande non-lin?aire d'un h?licopt?re drone ? mod?le r?duit (VARIO Benzin-Trainer) en pr?sence de rafales de vent. En ce qui concerne la mod?lisation, un mod?le g?n?ral et lagrangien ? 7 DDL (degr?s de libert?) extrait de [Avila Vilchi, 2001] pour l'h?licopt?re en mode de vol libre en basse vitesse est utilis?. Ce syst?me sous-actionn? poss?de 4 entr?es de commande. Pour le mod?le g?n?ral ? 7 DDL, une ?tude de l'?quilibre de l'h?licopt?re pendant le vol stationnaire est faite. La dynamique de z?ros du mod?le ? 7 DDL est instable. Toutefois, en n?gligeant les forces de translation d'amplitude faible et les rafales de vent, on peut obtenir un mod?le ? minimum de phase. Ce dernier nous permet d'utiliser une loi de commande lin?arisante approch?e AFLC. Pour am?liorer la robustesse et la pr?cision de cette commande lin?arisante AFLC, on utilise un observateur non lin?aire ? ?tat ?tendu et approch? AADRC que nous avons d?velopp? en se basant sur la m?thode de rejet actif de perturbation ADRC et en utilisant le mod?le approch?.

Author: Martini-A

Publisher: Omniscriptum

Publication Date: Feb 28, 2018

Number of Pages: 300 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 6131539960

ISBN-13: 9786131539961