Commande Neuronale Robuste d'Un Robot Manipulateur

La commande intervient dans les t?ches industrielles. Les m?thodes qui lui sont li?es sont vari?es et peuvent s'appuyer sur des bases th?oriques diverses telles que les th?ories d'identifications ou des approximations par exemples. Elle est dite robuste lorsque l'on dispose de certaines techniques susceptibles de conserver au processus des performances d?sir?es malgr? les incertitudes de mod?lisation ou les impr?cisions externes qui peuvent l'affecter. Nous nous sommes int?ress?s ? une famille d'algorithmes adaptatifs de commande robuste dont le but est le perfectionnement de mouvements du robot libre et contraint. Ce type de performance traduit l'id?e de fiabilit?, le probl?me d'interaction entre la pr?cision et la stabilit? et le probl?me de compromis mouvement/force. Les incertitudes et le probl?me de compromis entre le mouvement et la force, conduisent, cependant, ? une impr?cision trop importante des positions d?sir?es qui se manifeste, dans certains cas, par l'instabilit? de mouvements contraints.

Author: Krifa-A

Publisher: Omniscriptum

Publication Date: Feb 28, 2018

Number of Pages: 336 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 3841629725

ISBN-13: 9783841629722