Commande Par Apprentissage It?atif Des Robots Manipulateurs

Les travaux pr?sent?s dans ce livre portent sur la commande par apprentissage it?ratif CAI pour r?soudre le probl?me de poursuite de trajectoires des robots manipulateurs. Dans le premier chapitre, nous avons donn? les notions pr?liminaires de cette approche. Dans le deuxi?me chapitre, deux lois de CAI sont propos?es. La premi?re est constitu?e d'une commande ? contre r?action plus une commande it?rative. La seconde est une commande purement it?rative. Dans le troisi?me chapitre, un observateur de vitesse pour les robots est propos?. Il est important de noter que cet observateur poss?de une forme it?rative, ?a lui donne l'honneur d'?tre le premier observateur it?ratif propos? dans le domaine de la robotique. Dans le quatri?me chapitre, une loi de CAI de type D est pr?sent?e avec un algorithme de condition initiale. La norme Lambda est adopt?e comme une m?thode topologique pour d?montrer la stabilit? asymptotique du syst?me en boucle ferm?e. Dans le dernier chapitre, une loi de CAI est pr?sent?e pour commander des robots ? mod?le strictement inconnu. En utilisant la th?orie de Lyapunov, la stabilit? asymptotique du syst?me en boucle ferm?e est d?montr?e dans les chapitres 2, 3 et 5.

Author: Bouakrif-F

Publisher: Omniscriptum

Publication Date: Feb 28, 2018

Number of Pages: 124 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 6131507058

ISBN-13: 9786131507052