Robots Manipulateurs Flexibles

Un grand int?r?t est orient? aux robots manipulateurs flexibles qui repr?sentent des avantages assez importants par rapport aux robots rigides existants, pour cela leur application commence ? prendre place dans divers domaines tels qu'en exploitation spatiale, en m?decine et moins en industrie. La m?thode des ?l?ments finis et les ?quations de Lagrange ont ?t? associ?es pour ?laborer un mod?le dynamique d'un manipulateur flexible ? un seul degr? de libert?, qui sera utilis? par la suite pour simuler les diff?rentes strat?gies de commande propos?es soit en boucle ouverte avec la m?thode de la reconstruction de l'entr?e, soit en boucle ferm?e avec des techniques conventionnelles de type PID ou non conventionnelles bas?es sur la logique floue en des structures de contr?le directe, hybride, adaptative et supervis?e. Un stand exp?rimental a ?t? r?alis? pour valider les r?sultats en temps r?el.

Author: Boucetta-R

Publisher: Omniscriptum

Publication Date: Feb 28, 2018

Number of Pages: 136 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 3841730906

ISBN-13: 9783841730909