Manipulateurs Orthogonaux

Les travaux pr?sent?s portent sur la classification et l'analyse des manipulateurs 3R ? axes orthogonaux. L'objectif est de proposer une classification exhaustive de ces manipulateurs selon leur topologie d'espace de travail. On d?finit une topologie d'espace de travail par un couple (nombre de points cusps, nombre de noeuds). Ces points apparaissent sur les surfaces de singularit?s. L'?tude se d?compose en 4 parties. La premi?re est consacr?e ? une ?tude bibliographique de notions li?es ? la cin?matique et ? la conception des manipulateurs s?riels et plus particuli?rement leurs singularit?s. Dans la deuxi?me, une classification exhaustive de toutes les topologies d'espace de travail d'une famille de manipulateurs 3R ? axes orthogonaux telle que r3 = 0 est ?tablie. La troisi?me partie a ?t? consacr?e ? ?tendre la classification r?alis?e ? une famille de manipulateurs orthogonaux plus large (r3 0). La quatri?me partie a ?t? consacr?e ? l'analyse des manipulateurs selon deux crit?res de performance. Le premier est relatif aux conditionnements maximum et moyen. Le second permet de calculer les proportions des r?gions ? 2 et 4 solutions au MGI ainsi que tout le domaine accessible.

Author: Baili-M

Publisher: Omniscriptum

Publication Date: Feb 28, 2018

Number of Pages: 248 pages

Binding: Paperback or Softback

ISBN-10: 6131536864

ISBN-13: 9786131536861